Еще при жизни Иоанна Ⅱ Золотую Орду охватила династическая борьба. В 1359 г. в Сарае правил потомок Чингисхана Навруз. К нему-то и явились с дарами русские князья в надежде получить ярлык на великое княжение. Девятилетний сын Иоанна Ⅱ Димитрий по малолетству не мог рассчитывать на власть. Все ждали, что правителем Руси станет старший сын суздальского князя Константина Андрей. Но тот от великой чести отказался, здраво рассудив, что добиваться ярлыка опасно: когда подрастет московский князь Димитрий, придется воевать с ним. В итоге великим князем назван был брат Андрея — суздальский князь Димитрий Константинович. Он переселился во Владимир, полный решимости вернуть этому городу былую славу и величие. Димитрий попытался сманить в свою столицу митрополита, но Алексий, благословив его на княжение, остался верен Москве. Недолгое правление Димитрия было отмечено столкновениями с Литвой и удельными князьями, а также заботами об укреплении Владимиро-Суздальской земли.

Тем временем юный московский князь Димитрий, поддерживаемый митрополитом Алексием и боярами, заявил о своих претензиях на великокняжеский престол. По традиции противоборствующие стороны поехали судиться в Орду. Но, так как там шла кровавая междоусобица, спор о том, кому править на Руси, пришлось решать уже новому хану — Муразу. Тот в 1362 г. передал ярлык малолетнему Димитрию. Однако великий князь Димитрий Константинович это решение не признал и подчиниться отказался.

Тогда московская рать во главе с тремя юными князьями — Димитрием Иоанновичем, Иоанном Иоанновичем и их двоюродным братом Владимиром Андреевичем — выступила в поход против мятежного князя. Напуганный решимостью братьев, Димитрий Константинович укрылся в Суздале. Годом позже он уговорил нового ордынского хана вернуть ему ярлык на великое княжение, но удержаться на престоле не сумел.

В 1363 г. началось великое княжение Димитрия Иоанновича. Он примирился со своим бывшим соперником, а вскоре женился на его дочери Евдокии.

В правление Димитрия Иоанновича особенно острым было его противостояние с тверским князем Михаилом Александровичем, боровшимся за великокняжеское первенство. В союзниках у Твери пребывал престарелый литовский князь Ольгерд. В 1368 г. литовцы, опустошая на своем пути русские селения, устремились к Москве. Однако взять город им не удалось благодаря новым каменным укреплениям, выстроенным великим князем.

Димитрий помирился с тверским князем. Однако уже спустя два года во главе войска он пошел в Тверскую землю и вернулся в свои владения с богатой добычей. В ответ Ольгерд вторично осадил Москву, но снова не смог с ней совладать. Он вынужден был заключить с московским князем договор, по которому отказывался от союза с Тверью. Договор был подкреплен браком Владимира Андреевича, двоюродного брата Димитрия, с дочерью Ольгерда

Тверской князь Михаил решил поискать других союзников и обратился к ордынскому хану Мамаю. Тот вручил Михаилу ярлык и в подкрепление предложил свое войско, но князь, опасаясь бесчинств иноверцев, от такой услуги отказался и вернулся на Русь лишь в сопровождении ханского посла. Димитрий не впустил Михаила в столицу. Послу же вручил богатые дары, а вскоре и сам отправился в Орду. Вопреки тревожным ожиданиям, на Русь Димитрий вернулся «сомногою честью и с пожалованием». Более того, хан разрешил Москве платить дань гораздо меньшую, чем та, что была раньше.

При такой поддержке Орды Димитрию уже не были страшны новые попытки Твери поднять против Москвы Ольгерда. В 1373 г. московская рать вышла навстречу литовским полкам и разбила их под Любутском.

В 1375 г., действуя уговорами и подкупом, Михаил вновь заполучил ханский ярлык. В этой ситуации Димитрий, поддерживаемый большинством русских князей, во главе соединенного войска вторгся в тверские земли. Жители мужественно оборонялись, со дня на день ожидая помощи хана. Но ордынцы не пришли вообще, а литовцы, узнав о воинстве, собранном Димитрием, повернули назад. Михаил, «видя изнеможение свое, понеже вся Русская земля восста на него», вынужден был сдаться. По договору 1375 г. тверской князь низводился до положения «младшего брата» московского князя и навсегда отказывался от притязаний на владимирское княжение, на Москву и на Новгород.

Упрочение единовластия на Руси позволило Димитрию Иоанновичу бросить раздираемой междоусобицами Орде открытый вызов: он прекратил выплачу дани. Хан Мамай, недовольный самовольством русского правителя, к большому походу на Русь в тот момент был не готов и начал собирать силы. Летом 1380 г. Димитрию стало известно, что Мамай заложил в устье реки Воронеж стан и туда стекаются находившиеся с ним в союзе военные силы.

Димитрий срочно разослал по русским княжествам гонцов с призывом встать на защиту Отечества. Всего под знаменами Димитрия собралось около ста пятидесяти тысяч воинов. В сентябре 1380 г. все они двинулись к устью реки Непрядвы в верховьях Дона. К полудню противники сошлись на обширном Куликовом поле. Здесь впервые Русь «под московскими знаменами» победила ненавистного врага. Князь Димитрий, которого народ стал называть с этих пор Донским, приобрел славу самоотверженного защитника Отечества.

Победа над Мамаевым войском в корне изменила положение дел, привела к дальнейшему объединению разрозненных русских княжеств и окончательному становлению русской нации. Освобождению от чужеземцев уже не мог помешать ни разорительный поход на Русь хана Тохтамыша, сжегшего в 1382 г. Москву, ни эпизодические грабительские вылазки монголов. Умирая, Димитрий Донской, не спрашивая согласия Орды, передал по наследству сыну Василию возглавляемое им государство как «отчину». Впервые великокняжеские земли стали наследственным владением московского княжеского дома.

Василий Ⅰ Димитриевич (1371-1425;
правил 1389—1425)

В 1383 г. юный Василий Димитриевич был отправлен в составе боярского посольства к хану Тохтамышу, и тот задержал княжича в Орде в залог не выплаченной Русью дани. Только через три года Василию удалось бежать из «почетного» плена. Сначала он укрылся в Молдавии, а оттуда его путь на родину пролегал через западные государства. Литовский князь Витовт пленил беглеца, но вскоре отпустил — вероятно, за обещание жениться на его дочери Софье (этот брак был заключен в 1391 г.).

В 1387 г. Василий вернулся в Москву. Получив великое княжение по наследству, Василий Димитриевич был возведен на престол в 1389 г. ханским послом Шихматом. Все законы и формальности были соблюдены, и никто из русских князей не мог оспорить его права на это место.

Василий Димитриевич оказался благоразумным правителем. Границы Московского княжества он расширял не столько силой оружия, сколько путем переговоров и подкупа. Через год после вступления на престол Василий поехал в Орду и выкупил у нуждавшегося в средствах Тохтамыша ярлыки на Нижегородско-Суздальское княжество, а также на Городец, Муром, Мещёру и Тарусу.

1395 г. Василию Ⅰ пришлось защищать Москву от вторжения войска могущественного Тамерлана, который, разбив отряды своего соплеменника Тохтамыша, ворвался в русские пределы, пересек границы Рязанского княжества и взял Елец. Великий князь Василий спешно собрал войска и стал лагерем за Коломной на берегу Оки. Желая укрепить веру и мужество русских людей, Василий попросил митрополита перенести чудотворную Владимирскую икону Божией матери из Владимира в Москву. Тысячи людей молились о спасении Русской земли.

26 августа 1395 г. москвичи с митрополитом и княжеским семейством встретили икону на Кучковом поле. В тот же день Тамерлан, две недели простоявший лагерем в верховьях Дона и готовившийся к штурму Москвы, вдруг повернул назад и исчез в приволжских степях. Неизвестно, чем было вызвано его решение, но существует предание, будто бы Богородица явилась жестокому завоевателю во сне и запретила посягать на город, пребывающий под ее покровительством. Далекий от христианской веры, Тамерлан был так поражен явлением грозной женщины, что не рискнул нарушить ее запрет.